День космических войск России отмечается ежегодно 4 октября. Впервые этот день был установлен указом Президента РФ от 10 декабря 1995 года и назывался Днём Военно-космических сил. 

Дата празднования была приурочена к дню запуска первого в мире искусственного спутника Земли (4 октября 1957 года), открывшего первую страницу в истории космонавтики, в том числе и военной. Название праздника было изменено на День космических войск России на основании указа Президента РФ от 3 октября 2002 года. 

Первые части и учреждения запуска и управления космическими аппаратами начали создаваться в СССР в 1955 году с принятием решения о строительстве в Казахстане полигона для проведения испытаний межконтинентальных баллистических ракет (ныне космодром Байконур).

В 1957 году в связи с подготовкой к запуску первого искусственного спутника Земли был создан Командно-измерительный комплекс управления космическими аппаратами (ныне – Главный испытательный космический центр Министерства обороны Российской Федерации имени Г.С. Титова, ГИКЦ). 

Также в 1957 году в Архангельской области началось строительство полигона, предназначенного для пусков межконтинентальных баллистических ракет Р-7 (ныне космодром Плесецк). 

4 октября 1957 года был осуществлён запуск первого искусственного спутника Земли «ПС-1», а 12 апреля 1961 года – запуск и контроль за полётом первого в мире пилотируемого космического корабля «Восток» с космонавтом Юрием Гагариным на борту. 

В 1960 году для организации управления космической деятельностью в Министерстве обороны СССР было образовано Третье управление Главного управления ракетного вооружения, которое в 1964 году было преобразовано в Центральное управление космических средств (ЦУКОС) Министерства обороны (МО), входившее в состав Ракетных войск стратегического назначения. В 1970 году ЦУКОС МО было реорганизовано в Главное управление космических средств (ГУКОС) МО СССР.

В 1982 году ввиду возросшего объёма решаемых задач ГУКОС и подведомственные ему части были выведены из состава Ракетных войск стратегического назначения и подчинены непосредственно министру обороны СССР – создано управление начальника космических средств Министерства обороны. 

В августе 1992 года были созданы Военно-космические силы (ВКС) Министерства обороны РФ, в состав которых вошли космодромы Байконур, Плесецк и с 1994 года космодром Свободный, а также Главный испытательный центр испытаний и управления космическими средствами, Военно-инженерная космическая академия и 50-й Центральный научно-исследовательский институт Министерства обороны РФ. В 1998 году Военно-космические силы были включены в состав Ракетных войск стратегического назначения со статусом управления космических средств. 

Как отдельный род Вооруженных сил космические войска были сформированы на основании указа Президента РФ от 24 марта 2001 года. В их состав вошли все воинские формирования, ранее входившие в ВКС, а также объединение ракетно-космической обороны. 

С 2001 по 2011 год космическими войсками было проведено и обеспечено проведение более чем 230 пусков ракет-носителей, которыми выведено на орбиты более 300 космических аппаратов военного, двойного, социально-экономического и научного назначения. Среди них аппараты связи, навигации, картографии, дистанционного зондирования Земли, телекоммуникации, научные аппараты и т.д.